IUNO: Una plataforma software para el control integrado de múltiples vehículos marinos no tripulados

Abstract

En la actualidad existen diversidad de plataformas y vehículos para la exploración submarina con capacidades y características distintas (ROVs, AUVs, USVs,etc.). En operativas multivehiculares, es una tarea compleja la gestión y control de cada vehículo de forma individual sin una infraestructura común a todos que permita la coordinación de la flota, planificación de misiones, e integración, análisis y postprocesado de resultados para la toma de decisiones durante y tras finalizar la operativa. Con esta finalidad, el grupo División de Automatización y Robótica Autónoma (DAyRA) de la Universidad Politécnica de Cartagena ha desarrollado una plataforma de gestión y coordinación multivehículos submarinos denominada IUNO (Interfaz for Unmanned Drones). En este artículo se describe a este sistema que se presenta como una plataforma software de control y comando multivehículo. IUNO presenta las siguientes características y posibilidades: permite la planificación de misiones de los vehículos autónomos, el control en tiempo real, así como el postprocesado y análisis de resultados. Todo esto hace que con IUNO, la tarea de búsqueda, inspección y localización de objetivos sumergidos se simplifique gracias a un elevado grado de gestión y automatización de las tareas que realizan los vehículos