Análisis, validación y desarrollo del "método de liberación sucesiva de elementos". Aplicación a robots manipuladores
- ILLANA MARTOS, ANTONIO
- Ignacio Fernández de Castillo y Valderrama Director
Universidade de defensa: Universidad de Cádiz
Fecha de defensa: 01 de abril de 2005
- Felipe Montoya Moreno Presidente/a
- Miguel Angel Parrón Vera Secretario/a
- Juan José González de la Rosa Vogal
- Aniceto Valverde Martínez Vogal
- José Antonio Cabezas Flores Vogal
Tipo: Tese
Resumo
Esta tesis estudia el "Método de Liberación Sucesiva de Elementos" (MLSE). Es un método iterativo de alcance general, para la resolución del problema cinemático inverso, en su aplicación a robots manipuladores de cadena abierta con pares P y R. El MLSE es un método de optimización univariable, cuya base consiste en ir minimizando, mediante mínimos cuadrados, las diferencias sucesivas entre un posicion hipotética del manipulador T y la posición objetivo Tobj. Estas diferencias o 'errores' se definen de forma cuadrática a partir de la matriz diferencia Delta = T - Tobj. El MLSE presenta importantes ventajas de cálculo: emplea matrices 4x4 (en lugar de 6x6), no precisa el cálculo del jacobiano y no tiene que invertir ninguna matriz. Por el contrario, la tesis muestra que este método tiene limitaciones fundamentales que en muchos casos: impiden encontrar la batería completa de soluciones, pueden llevar a convergencias extraordinariamente lentas o converger a valores que no sean solución del problema. Posiblemente, la parte más fundamental y productiva de la tesis sea el estudio y visualización de las relaciones entre la geometría del brazo, la forma del espacio de trabajo y el comportamiento del método.