Desarrollo e implementación de un vehículo autónomo cloud incubator carcloud incubator car

Abstract

Resumen de la tesis: Esta tesis contempla el estudio y desarrollo de una plataforma de investigación para aplicaciones de conducción autónoma, basada en un vehículo eléctrico comercial (Renault Twizy). Para ello, se abordó una fase inicial consistente en el estudio, diseño, fabricación y montaje de elementos mecánicos (engranajes, motoreductores y drivers) necesarios para robotizar los componentes encargados de operar el volante, freno, acelerador y sentido de marcha. A continuación, se realizó un análisis detallado de los diferentes sistemas de precepción disponibles en el mercado y se realizó una propuesta de sensorización de la plataforma para conducción autónoma. El resultado de esta etapa ha sido la integración de un completo sistema de percepción del entorno compuesto por sensores ultrasónicos, LIDAR 3D, LIDAR 2D, cámaras de visión en diferentes espectros, cámaras de tiempo de vuelo (ToF), sistemas de posionamiento global (GPS) y sistemas de medida inercial (IMU). Una vez que el vehículo posee la tecnología capaz de accionar automáticamente volante, freno, acelerador y sentido de marcha, visualizar y procesar el entorno cambiante a su alrededor, la siguiente fase fue diseñar algoritmos y software para la planificación global y local de posibles rutas, con las condiciones óptimas y seguras de circulación. Todo esto gobernado por un sistema inteligente de toma de decisiones. Como prueba de concepto, se desarrolló e implementó una algoritmo de detección de peatones basado en el análisis de la nube de puntos obtenidos por medio del sistema de percepción. http://repositorio.bib.upct.es/dspace/