Un sistema de navegación de alta integridad para vehículos en entornos desfavorables
- Miguel Ángel Zamora Izquierdo Director/a
- Antonio Skarmeta Gómez Director/a
Universidad de defensa: Universidad de Murcia
Fecha de defensa: 20 de septiembre de 2006
- Fernando Martín Rubio Presidente/a
- Humberto Martínez Barberá Secretario/a
- José Manuel Fernández Vicente Vocal
- Ramón Ruiz Merino Vocal
- Juszczyszyn Krzysztof Vocal
Tipo: Tesis
Resumen
Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada.