Diseño del software de control de un UUV para monitorización oceanográfica usando un modelo de componentes y framework con despliegue flexible

  1. Francisco Ortiz 1
  2. Antonio Guerrero 1
  3. Francisco Sánchez-Ledesma 1
  4. Francisco García-Córdova 1
  5. Diego Alonso 1
  6. Javier Gilabert 1
  1. 1 Universidad Politécnica de Cartagena
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    Universidad Politécnica de Cartagena

    Cartagena, España

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Revista:
Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

ISSN: 1697-7920

Año de publicación: 2015

Volumen: 12

Número: 3

Páginas: 325-337

Tipo: Artículo

DOI: 10.1016/J.RIAI.2015.06.003 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openAcceso abierto editor

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Resumen

Los vehículos submarinos no tripulados (Unmanned Underwater Vehicles, UUVs) se diseñan para misiones de monitorización, inspección e intervención. En estudios oceanográficos y de monitorización ambiental son cada vez más demandados por las innumerables ventajas que presentan con respecto a las tecnologías tradicionales. Estos vehículos son desarrollados para superar los retos científicos y los problemas de ingeniería que aparecen en el entorno no estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas de medida, complejidad del software, etc.), sino que además se les unen las propias del dominio de aplicación, la robótica submarina: condiciones de iluminación, incertidumbre en cuanto a posición y velocidad, restricciones energéticas, etc. Este artículo describe el UUV AEGIR, un vehículo utilizado como banco de pruebas para la implementación de estrategias de control y misiones oceanográficas. También describe el desarrollo de una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, utilizada en el diseño del software de control del vehículo, así como un framework basado en componentes que proporciona el soporte de ejecución de la aplicación y permite su despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificación del comportamiento concurrente. Su diseño ha permitido desarrollar, comprobar y añadir los componentes que proporcionan el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar con éxito distintos tipos de misiones oceanográficas.

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Fuente de los datos: Dialnet