Herramientas para el modelado y diseño parametrico de robots basadas en la dinámica de los sistemas multicuerpos
- Antonio Barrientos Cruz Director
Defence university: Universidad Politécnica de Madrid
Year of defence: 1996
- Eugenio Andrés Puente Chair
- Jose Tiberio Hernandez Peñazola Secretary
- José Antonio Cordero Martín Committee member
- Emilio Bautista Paz Committee member
- Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Committee member
Type: Thesis
Abstract
La tesis ha sido dedicada al estudio y aplicacion de la dinamica de los sistemas multicuerpos al desarrollo de herramientas computacionales para el modelado y diseño parametrico de robots. En la primera parte se plantea un marco teorico y conceptual de la dinamica computacional aplicada a la robotica. En torno a estos aspectos se desarrollan una serie de herramientas computacionales en c++, para el modelado y simulacion de la dinamica inversa y directa de los robots planares y espaciales. De otra parte, en consideracion de las experiencias logradas a lo largo del proyecto esprit6450 y de la concepcion del robot rocco, se desarrollan una serie de herramientas computacionales interactivas en el entorno de un paquete comercial de simulacion dinamica. Con capacidad de generar prototipos virtuales de robots calculando y modelando sus caracteristicas tecnologicas mas relevantes, tales como la estructura mecanica y los servo accionamientos con control en lazo cerrado.