Identificación y control de un mini helicóptero en vuelo estacionario

Résumé

El proposito de este trabajo es diseñar e implementar un controlador robusto para un vehículo aéreo autónomo en vuelo estacionario. Para ello, primero se realiza un recopilación de información sobre las diferentes plataformas de vuelo, presentando sus ventajas y desventajas. Se describen los proyectos de Universidades y compañías privadas que utilizan helicópteros como plataforma de vuelo. Luego de seleccionada la plataforma de vuelo se diseña la arquitectura del vehículo aéreo autónomo, se escogen los sensores y se diseñan plataformas de prueba utilizadas para la realización de experimentos. Se modela la dinámica del helicóptero tomando en consideración modelos desarrollados por otros autores. Adicionalmente se identifica el sistema a partir de los datos de entrada y salida. Se realiza un estudio sobre la influencia de los valores de los parámetros en el modelado del minihelicóptero. Se utilizan varias técnicas de control para conducir y mantener el minihelicóptero en vuelo estacionario. Se comparan los resultados obtenidos con los diferentes controladores y se decide que regulador presenta el mejor comportamiento, para ser utilizado en el prototipo ELEVA (Exploración de Líneas Eléctricas mediante un Vehículo Aéreo Autónomo).