Control espacial de un dedo antropomorfo

Resumen

Los problemas de la cinemática inversa de manipuladores redundantes han sido investigados desdehace muchos años. La cinemática inversa es computacionalmente complicada y puede traer retardos significativos en el control en tiempo real.Para un robot redundante, cálculos adicionales sonrequeridos para la solución de la cinemática inversa a través de esquemas de optimización. Recientemente, las redes neuronales han sido ampliamente usadas en el control de robots, debidoa que son rápidas, toleran fallos y son capaces deaprender. Basado en el hecho que los humanos nocalculan exactamente la cinemática inversa, peropueden hacer posicionamientos precisos de formaheurística, nosotros desarrollamos un mapeo de lacinemática inversa a través de una red neuronaldifusa. La implementación del esquema propuestoha demostrado que es factible que cuando existenlos casos de redundancia y no redundancia, seamuy eficientemente computacional. El algoritmopresentado realiza las transformaciones espacio motoras y las motoras-espacial. Simulaciones sobre un dedo antropomorfo se llevaron a acabo paraevaluar el desarrollo de la red neurodifusa.