Análisis computacional de la estructura cinemática de sistemas multicuerpo espaciales

Resumen

La determinación de la estructura cinemática de un sistema multicuerpo resulta de gran interés, tanto para la síntesis estructural, relacionada con el diseño del sistema multicuerpo, como para su modelización automática y su análisis cinemático y dinámico computacional mediante formulaciones globales o topológicas, siendo especialmente útil para la aproximación topológica basada en Ecuaciones de Grupo. Esta aproximación utiliza conceptos topológicos para obtener laestructura cinemática de sistemas multicuerpo dividiéndolo, con métodos grafo-analíticos o computacionales, en un conjunto ordenado de cadenas cinemáticas desmodrómicas llamadas Grupos Estructurales. Debido al limitado número de coordenadas necesarias para definir los Grupos y a que se pueden resolver individualmente, en el orden indicado por su estructura cinemática, esta aproximación, a pesar de estar poco extendida y desarrollada, ha demostrado ser más eficiente que otras globales en el análisis cinemático de sistemas multicuerpo escalables, planos y espaciales. La obtención de la estructura cinemática de un sistema, plano o espacial, por métodos computacionales es el primer paso hacia la modelización y solución automática de sistemas multicuerpo y obtenerla a partir de un sencillo reconocimiento topológico (matriz de adyacencia) mediante una intuitiva interfaz de usuario constituye el objetivo principal de este trabajo, junto con su validación mediante aplicación a un elevado número de sistemas planos y espaciales con distintos tipos de pares cinemáticos.