Sistema de control borroso para el guiado de vehículos autónomos submarinos sometidos a fuertes perturbaciones

Resum

Los nuevos desarrollos en electrónica y telecomunicaciones han permitido que en los últimos años se haya producido una revolución en el control autónomo de vehículos. Para la mayoría de aplicaciones con estos con estos vehículos el éxito de la misión depende en gran medida de que el guiado sobre una ruta planificada se realice con gran precisión, independientemente de las posibles perturbaciones a las que pueda estar ometida la nave. En el ámbito terrestre y aéreo se han conseguido grandes avances en este tipo de pilotaje de alta exigencia. En entornos subacuáticos el desarrollo de navegadores precisos es más complicado debido a las limitaciones en la comunicación y a las fuertes perturbaciones que pueden aparecer en este medio. En trabajos anteriores se desarrollaron e implementaron algoritmos basados en un controlador PD que permitían el gobierno de un vehículo autónomo submarino (AUV -Autonomous Underwater Vehicle) en el proceso de guiado a través de una ruta hasta alcanzar un objetivo móvil. Los resultados obtenidos fueron muy satisfactorios. En este nuevo trabajo se presenta un controlador mejorado basado en lógica borrosa que permite gobernar el AUV con una mayor precisión, aun cuando la ruta a seguir sea altamente exigente, o existan fuertes perturbaciones ambientales. La eficacia del nuevo controlador se comprueba mediante simulaciones dinámicas de un modelo basado en el AUV REMUS100. Las condiciones del entorno de simulación son perturbadas por cambios en la velocidad del objetivo y en las corrientes de agua por las que navega el vehículo. Se comparan los resultados del nuevo controlador con los obtenidos, en condiciones similares, con el PD desarrollado anteriormente