Análisis de parámetros de aprendizaje de un modelo de hiperplanos RBF para coordinación senso-motora
- Juan Luis Pedreño Molina
- Antonio Guerrero González
- Antonio Candel Ruiz 1
- Juan López Coronado
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Universidad Politécnica de Cartagena
info
- Lorenzo Moreno Ruiz (ed. lit.)
Verlag: Universidad de La Laguna
ISBN: 84-699-8916-2
Datum der Publikation: 2002
Kongress: Jornadas de Automática (23. 2002. Tenerife)
Art: Konferenz-Beitrag
Zusammenfassung
El objetivo del presente artículo se centra en la realización de un análisis de error y convergencia de un modelo de identificación no lineal basado en las redes HRBF (Hyperplane Radial Bases Functions), y su posterior implementación en una plataforma robótica para coordinación senso-motora en procesos de agarre guiados por el tacto. Uno de las principales características de este algoritmo es el número de parámetros que pueden ser aprendidos adaptativamente. El estudio realizado y los resultados obtenidos han permitido la optimización del este algoritmo neuronal en una plataforma real formada por un sistema brazo-pinza y un dispositivo de adquisición táctil.