Planificación y control de la trayectoria de UUVs para seguimiento y alcance de un objetivo móvil
- J.L. Aguirre Martínez 1
- M. Saura Sánchez 1
- G. Munuera Saura 1
- A. Luaces Fernández
- P. Martínez Ibáñez
- P. Segado Cabezos
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Universidad Politécnica de Cartagena
info
Datum der Publikation: 2014
Art: Konferenz-Beitrag
Zusammenfassung
En este trabajo se presenta un algoritmo que planifica y controla la trayectoria de un vehículosubmarino no tripulado o UUV (en inglés: Unmanned Underwater Vehicles) para permitirlealcanzar o seguir un objetivo móvil. El algoritmo desarrollado consta de dos módulos principales:el primero planifica la trayectoria y velocidad que debe mantener el vehículo para alcanzar elobjetivo en las condiciones especificadas; el segundo realiza el control sobre los mandos delvehículo para que describa, con el menor error posible, la trayectoria marcada con la orientacióny velocidad fijada. La eficacia del algoritmo se ha comprobado mediante simulaciones dinámicasde un modelo basado en los UUVs REMUS100 y NPS Aries.