Nuevas técnicas para el control de robots flexibles con carga variable
- Jaramillo Velásquez, Victor Hugo
- Vicente Feliú Batlle Director
Defence university: Universidad de Castilla-La Mancha
Fecha de defensa: 25 January 2016
- Juan López Coronado Chair
- Ismael Payo Gutiérrez Secretary
- Emiliano Pereira González Committee member
Type: Thesis
Abstract
Las nuevas tendencias de la industria actual requieren el uso de robots cooperativos que permitan su uso en entornos con humanos. Los robots que permiten este tipo de interacción son conocidos también como manipuladores flexibles, gracias a que sus eslabones o articulaciones poseen una flexibilidad mecánica que permite que al colisionar absorban la energía del impacto. Esta tesis doctoral se enmarca en el modelado de este tipo de manipuladores flexibles y de su control de vibraciones ante variaciones en la carga útil que transportan.