Nuevas técnicas para el control de robots flexibles con carga variable

Résumé

Las nuevas tendencias de la industria actual requieren el uso de robots cooperativos que permitan su uso en entornos con humanos. Los robots que permiten este tipo de interacción son conocidos también como manipuladores flexibles, gracias a que sus eslabones o articulaciones poseen una flexibilidad mecánica que permite que al colisionar absorban la energía del impacto. Esta tesis doctoral se enmarca en el modelado de este tipo de manipuladores flexibles y de su control de vibraciones ante variaciones en la carga útil que transportan.