Estudio y diseño de un sistema de control de inmersión para plataformas de sensores submarinas

Resumen

Las plataformas de sensores son utilizadas como focos de información de ciertos entornos específicos. En el ámbito de los sistemas marítimos y oceanográficos, estas plataformas permiten sensorizar ciertas propiedades del agua a partir de diversas variables, como es el caso del nivel de oxígeno, los niveles de turbidez, clorofila, salinidad, etc. Debido a las diferentes estratificaciones que se producen en este entorno a diferentes profundidades, es necesario realizar la medida a diferentes profundidades. Por ello, este proyecto se va a centrar en el diseño de un algoritmo de control con el fin de gestionar la profundidad de un objeto con capacidad de inmersión, permitiendo así, detener dicha arquitectura sumergible a una profundidad deseada. De manera progresiva se irá analizando el sistema de control, el cual permitirá gestionar la profundidad en función de la posición a la que se encuentren de los actuadores. Para ello, se abordarán diferentes puntos, como es el caso de las consideraciones y características constructivas del modelo, el estudio detallado del comportamiento de cada uno de los principales componentes de sistema, así como de la respuesta de las variables a estudiar. Además, dicho sistema de control se implementará en un microcontrolador con el fin de proporcionar las señales adecuadas en cada instante de tiempo, permitiendo así, que los actuadores introduzcan o desalojen un volumen determinado de agua y, por consiguiente, se logre alcanzar un adecuado y autónomo desplazamiento de la plataforma.