Planificación y control de la trayectoria de UUVs para seguimiento y alcance de un objetivo móvil

  1. J.L. Aguirre Martínez 1
  2. M. Saura Sánchez 1
  3. G. Munuera Saura 1
  4. A. Luaces Fernández
  5. P. Martínez Ibáñez
  6. P. Segado Cabezos
  1. 1 Universidad Politécnica de Cartagena
    info

    Universidad Politécnica de Cartagena

    Cartagena, España

    ROR https://ror.org/02k5kx966

Actas:
XX Congreso nacional de ingeniería mecánica: Málaga, del 24 al 26 de septiembre de 2014

Año de publicación: 2014

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

En este trabajo se presenta un algoritmo que planifica y controla la trayectoria de un vehículosubmarino no tripulado o UUV (en inglés: Unmanned Underwater Vehicles) para permitirlealcanzar o seguir un objetivo móvil. El algoritmo desarrollado consta de dos módulos principales:el primero planifica la trayectoria y velocidad que debe mantener el vehículo para alcanzar elobjetivo en las condiciones especificadas; el segundo realiza el control sobre los mandos delvehículo para que describa, con el menor error posible, la trayectoria marcada con la orientacióny velocidad fijada. La eficacia del algoritmo se ha comprobado mediante simulaciones dinámicasde un modelo basado en los UUVs REMUS100 y NPS Aries.