Desarrollo de modelos dinámicos computacionalmente eficientes para robots flexibles de un grado de libertadaplicación al control adaptativo

  1. Feliu Batlle, Jorge
unter der Leitung von:
  1. Vicente Feliú Batlle Doktorvater/Doktormutter

Universität der Verteidigung: UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia

Jahr der Verteidigung: 1997

Gericht:
  1. Enrique Alarcón Álvarez Präsident/in
  2. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Sekretär/in
  3. Jose Ignacio Pedrero Moya Vocal
  4. Miguel Ángel Sebastián Pérez Vocal
  5. José Flores Gómez Vocal

Art: Dissertation

Teseo: 68412 DIALNET

Zusammenfassung

En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.