Desarrollo de modelos dinámicos computacionalmente eficientes para robots flexibles de un grado de libertadaplicación al control adaptativo
- Vicente Feliú Batlle Zuzendaria
Defentsa unibertsitatea: UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia
Defentsa urtea: 1997
- Enrique Alarcón Álvarez Presidentea
- Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Idazkaria
- Jose Ignacio Pedrero Moya Kidea
- Miguel Ángel Sebastián Pérez Kidea
- José Flores Gómez Kidea
Mota: Tesia
Laburpena
En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.