Desarrollo de modelos dinámicos computacionalmente eficientes para robots flexibles de un grado de libertadaplicación al control adaptativo

  1. Feliu Batlle, Jorge
Supervised by:
  1. Vicente Feliú Batlle Director

Defence university: UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia

Year of defence: 1997

Committee:
  1. Enrique Alarcón Álvarez Chair
  2. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Secretary
  3. Jose Ignacio Pedrero Moya Committee member
  4. Miguel Ángel Sebastián Pérez Committee member
  5. José Flores Gómez Committee member

Type: Thesis

Teseo: 68412 DIALNET

Abstract

En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.