Desarrollo de modelos dinámicos computacionalmente eficientes para robots flexibles de un grado de libertadaplicación al control adaptativo
- Vicente Feliú Batlle Directeur/trice
Université de défendre: UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia
Année de défendre: 1997
- Enrique Alarcón Álvarez President
- Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Secrétaire
- Jose Ignacio Pedrero Moya Rapporteur
- Miguel Ángel Sebastián Pérez Rapporteur
- José Flores Gómez Rapporteur
Type: Thèses
Résumé
En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.