Desarrollo de modelos dinámicos computacionalmente eficientes para robots flexibles de un grado de libertadaplicación al control adaptativo
- Vicente Feliú Batlle Director
Universidade de defensa: UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia
Ano de defensa: 1997
- Enrique Alarcón Álvarez Presidente/a
- Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Secretario/a
- Jose Ignacio Pedrero Moya Vogal
- Miguel Ángel Sebastián Pérez Vogal
- José Flores Gómez Vogal
Tipo: Tese
Resumo
En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.